F91 高达，是由联邦海军战略研究所（Strategic Naval Research Institute，按首字母缩写“S.N.R.I.”读为“萨纳利”）所进行的小型MS开发计划——“F计划”中诞生的试作型MS，是以“达到目前MS 的极限性能”为目标而开发的机体。开发时以F90V为基础，搭载了高出力的发电机；武器方面则装备了VSBR（Variable Speed Beam Rifle，无段速光束步枪的缩写）及光束盾牌；还装备了生物电脑系统以辅助操作，大幅度提高了机体的追踪性能。机体的口罩一旦打开，瞬间就会发动全部的能力。
  另外，利用重金属离子剥离现象还可以造成“残像”，扰乱探测器的机能，这就是通常所说的“分身”。
  本机的试作机于 FrontierⅠ完成后在送往FrontierⅣ测试时遭遇死亡先锋的袭击，平民少年西布克·阿诺在因缘际会下驾驶本机对死亡先锋进行迎击。
  凭着机体的高性能及自身的NEW TYPE能力延续了“GUNDAM”的不败神话。本机最终未能大规模量产，只生产了少数几台，配备给了地球联邦军的宇宙舰队。
  U.C.0106年，联邦政府在终于使地球圈的混乱局面平息下来后，决定再度开始新殖民卫星的建设。U.C.0111年底，联邦军决定着手新一代主力MS的开发，U.C.0116年7月，名为“F91”的新型高达出厂。
  F91高达比他的前辈们更小、更轻，同时带给该机更强的机动性和更全面的性能。
  开发时，F91高达以F90VF90高达VSBR型为基础，搭载了高出力的发电机。
  由于发电机出力的提高，使得在F90高达VSBR型身上试验性搭载的两门VSBR（Variable Speed Beam Rifle——无段速光束步枪）能够真正充分发挥其功效。
  VSBR是一种新型的光束步枪，是一种可变初速的光束步枪，虽然名字叫“步枪”，但却是固定在MS机身上，通过MS自身的反应堆提供能源，这也是F91高达配备的威力最大的武器。
  U.C.0120年代之后，光束盾已然成为MS的标配，而由于光束盾既能防御传统实弹武器，同时又能够在一定程度上防御光束武器的攻击，使得曾经对那些无法装备I力场，发生器的体积较小的MS，极具杀伤性的光束武器一时间也哑了火。而由于光束盾的对光束防御能力，并不如I力场那么的强，所以为了能够打破光束盾的屏障，开发人员不得不思索开发出，更强威力的武器来。
  于是，VSBR诞生了。VSBR的原理就是通过机师自己的设定，来调节MEGA粒子的收束程度和速度。
  通过这种调节，让发射出去的光束具有至少两种形态：一种便是高速、高收束度的高贯穿力模式，通过这种方式，令VSBR的攻击得以击穿光束盾的防御。
  第二种则是高破坏力模式，MEGA粒子有较低的速度，贯穿力也较低，但是光束内的能量却因此会流在目标中然后MEGA粒子变回米诺夫斯基粒子，使得光束在目标中产生爆炸，增加了对大区域的面杀伤能力。
  不过，这种装备会产生更大量的热量，使得F91高达也需要更多的散热装置，除了大面积的散热区域外，机体的双肩还装设有，如同翅膀一样的散热器。
  除此之外，F91高达还有一个特点便是，它面部的口罩是可以打开的，当口罩打开后，该机可以通过脱落外层装甲的形式排出多余热量，而被排出的那层金属甚至还可以自组成F91高达的“残像”，可以同时干扰敌方的探测器乃至敌人的双眼！
  同时，F91高达还装备了生物电脑系统以辅助操作，配合机师的NT能力，大幅度提高了机体的性能。
  此外，F91还装备有两门头部60mm火神炮、两柄光束剑（配合可360度旋转的手腕，可以使出光束电锯的功效）、两门胸部MEGA机关加农炮、专用光束步枪、多功能发射的光束发射器以及光束盾。
  U.C.0122年12月，F91高达为进行头部电脑的换装而随联邦军练习战舰宇宙方舟搬入殖民卫星边境一号，于边境一号完成后在送往边境四号测试。
  U.C.0123年3月16日，边境四号遭到死亡先锋袭击，避难人群中，F91高达开发者之一莫妮卡·阿诺博士之子西布克·阿诺在因缘际会下登上了宇宙方舟，并成为F91高达的机师，驾驶该机对死亡先锋进行迎击，并击败死亡先锋领导人铁假面卡罗佐·罗纳。
  而该机最终未能大规模量产，只生产了少数几台，配备给了地球联邦军宇宙舰队的精英机师驾驶。